На 28 април 2026 г. (вторник) от 14:00 часа в зала 503 на ИМИ-БАН
ще се проведе заседание на семинара на секция „Изследване на операциите, вероятности и статистика“.
Доклад на тема
Моделиране на повдигащи системи в сметосъбирането
ще изнесе Михаил Муков от “Интеликс Инженеринг”.
В настоящото изложение се разглежда задачата за оценяване на масата на отпадъка, изсипван от отделни контейнери чрез сметосъбиращ камион, оборудван със стандартни повдигащи вилици.
Основната цел е разработването на нискобюджетна измервателна система, която може да бъде инсталирана върху широк диапазон от механични конфигурации на камиони с минимални модификации.
Системата комбинира сензор за налягане на маслото, монтиран в хидравличната верига, и стандартен инерциален измервателен модул от смартфон, фиксиран към повдигащото рамо.
Сензорът за налягане осигурява измерване, определящо повдигащата сила, а акселерометърът и жироскопът се използват за оценяване на движението на повдигащото рамо. Въз основа на тези измервания и на предварително калибриран модел се определя масата на изсипания отпадък.
Основният акцент в изложението е върху физичната и математичната структура на метода. Това включва:
- Виртуално преориентиране на сензора към координатната система на камиона.
- Предварителна обработка на суровите сензорни данни.
- Премахване на дрифта на жироскопа.
- Интегриране на ъгловата скорост за получаване на абсолютния ъгъл на изхвърляне.
- Физичен модел с неопределени параметри, формулиран във вид, подходящ за калибриране чрез регресионни методи.
- Подход с градиентно спускане за автоматично определяне на оптималната позиция на измерване.
- Линейна апроксимация на експоненциалната зависимост на вискозитета на хидравличното масло от температурата, което позволява системата да остане приложима и при ниски зимни температури.
Докладът е по съвместни работи с Дамян Калагларски (Интеликс Инженеринг) и проф. дмн Огнян Кунчев (ИМИ-БАН).
Поканват се всички, които се интересуват от темата.